pid三个参数的调整方法 ?pid是什么意思 _生活知道

pid是什么意思(pid三个参数的调整方法)
pid是什么意思
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（一）先来彻底搞懂汉语PID到底是啥？
啥是PID？
PID ，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）” ，是一种很常见的控制算法。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
算法是不可以吃的，电脑pid是什么意思。
PID已经通俗易懂有107年的历史了。
它并不是什么很神圣翻译的东西，大家一定都见过PID的实际应用。
比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机电脑上光伏的温度控制器....
就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡网络语，稳定温度、转速等）， PID都会派上大用场。

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那么pad问题来了：
比如，我想控制一个“热得shopid快” ，光伏pid是什么意思，让一锅水的温度保持在50℃
这么简单的任务，pad是什么意思，为啥要用到微积分的理论呢。
你一定在想：
这不是so easy嘛~ 小于50度就让它加热，大于50度就断电，不就行了？几行代码用Arduino分分钟写出来。
没错~在要求不高的汉语情况下，确实可以这么干~ But！如果换一种说法，你就知道问题出在哪里了：
如果我的控制对象是一辆汽车呢？
要是希望汽车的车速保持在50km/h不动，你还敢这样干么。
设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h 。它立刻命令发动机：加速！
结果，发动机那边突然来了个100%全油门，嗡的一下，pid是什么意思，汽车急加速到了60km/h 。
这时电脑是什么又发出命令：刹车！
结果pid，吱...............哇............(乘客吐)
所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。
而且，控制对象中文具有惯性。比如你将一个宝加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。
这时光伏，就宝需要一种『算法』：
它可以将需要控制的物理量光伏带到目标附近它可以“预见”这个量的变化趋势它也可以消除shopid因为电脑散热、阻力等因素造成的静态误差....
于是，当时的数学家们发明了这一历久不衰的算法——这就是PID 。
你应该已经知道了， P，I，D是三种不同的调节作用中文，既可以单独使用（P ， I，D），也可以两个两个用（PI，PD），也可以三个一起用（PID）。
这三种作用有什么区别呢京东？客官别急，pid是什么意思中文翻译， pid是什么意思化工，听我慢慢道来医学上

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我们先只说PID控制器的三个最基本的参数：kP，kI，kD 。
kP
P就是比例的意思。它的作用最明显，原理也最简单。我们先说这个：
需要控制的量，比如水温，有它现在的『当前值』，也有化工我们期望的『目标值』。
当两者差距不大时，就让加热器“轻轻地抖音”加热一下。要是因为某些中文原因，京东pid是什么意思，温度降低了很多，shopid是什么意思，就让加热器“稍稍用力”加热一下。要是当前温度比目标温度低得京东多，就让加热器“开足马力”加热，尽快让水温到达目标附近。
这就是P的作用，跟开关控制方法相比，pid是什么意思的缩写，是不是“温文尔雅化工”了很多。
实际写程序时，抖音pid是什么意思，pid是什么意思汉语，就让通俗易懂偏差（目标减去医学上当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系，pid医学上是什么意思，就可以实现最基本的“比例”控制了~
kP越大，调节作用越激进，kP调小会让调节作用更保守。
要是你正在制作一个平衡车，有了P的作用，你会发现，平衡车在平衡角度附近来回“狂抖”，比较难稳住。
如果已经到了这一步——恭喜你！离成功只差京东一小步了~
kD
D的作用更好理解一些，所以先说说D，最后说I 。
刚才我们有了P的作用。你不难发现，只有P好像不能让平衡缩写车站起来，水温也控制得晃晃悠悠，好像整个系统不是特别稳定，总是在“抖动” 。
【pid三个参数的调整方法 ?pid是什么意思】

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你心里设想一个弹簧：现在在平衡位置上。拉它一下，pid是什么意思网络语，然后松手。这时它会震荡起来。因为阻力很小，它可能会震荡很长时间，才会重新停在平衡位置。
请想象一下：要是把上图所示的系统浸没在水里，同样拉它一下：这种情况下，重新停在平衡位置电脑的时间就短得多。
我们需要一个控制作用，让被控制的物理量的“变化速度”趋于0 ，即类似于“阻尼”的作用。
因为，当比较接近目标时，P的控制作用就比较小了。越接近目标，P的作用越温柔。有很多内在的或者外部的因素，使控制量发生小范围的摆动。
D的作用就是让物理量的速度趋于0 ，只要什么时候，这个量具有了速度， D就向相反的方向用力，尽力刹住这个变化。
kD参数越大网络语，向速度相反方向刹车的力道医学就越强缩写。
如果是平衡小车，加上P和D两种控制作用，如果参数调节合适支付，它应该淘宝可以站起来了~欢呼吧。
等等， PID三兄弟好想还有一位。看起来PD就可以让物理量保持稳定，那pid还要I干嘛？
因为我们翻译忽视了一种重要的情况：
kI
还是以热水为例。假如有个人把我们的加热装置带到了非常冷的地方，开始烧水了。需要烧到50℃ 。
在P的作用下，水温慢慢升高通俗易懂。直到升高到45℃时，他发现了一个不好的事情：天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热缩写的速度相等了。
这可怎么办？
P兄这样想：我和是什么目标pad已经很近了，只需要轻轻加热就可以了。D兄这样想：加热和散热相等，温度没有波动，我好像不用调整什么。
于是，水温pad永远地停留在45℃ ，永远到不了50℃ ， pid是什么意思啊。
作为一个人，根据常识，我们知道，应该抖音进一步增加加热的功率。可是网络语增加多少该如何计算呢？
前辈科学家们想到的方法医学是真的巧妙。
设置是什么一个积分量。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节京东力度上。
这样一来，即使45℃和50℃相差不太大，但是随着时间的宝推移，只要没达到目标温度，这个积分量就不断增加。系统就会慢慢意识到：还没有到达目标温度，该增加功率啦！
到了目标温度后，假设温度没有波动，积分值就不会再变动。这时，加热功率仍然等于散热功率。但是，温度是稳稳的50℃ 。
kI的值汉语越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显。
所以，I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。
I在使用时还有个问题：需要设定积分是什么限制。防止在刚开始加热时，就把积分量积得太大，难以控制。

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（二）再来看看PID到底怎么调？
（PID参数调整口诀pad）
参数整定找翻译最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很医学上频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间shopid往下降
曲线淘宝波动医学上周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，pid是什么意思淘宝。微分时间应加长
理想曲线两个支付波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
若要反应增快，增大P减小I
若要反应减慢，减小P增大I
如果比例太大，会引起医学系统震荡
如果积分太大，会宝引起系统迟钝