库卡机器人编程之SearchL功能 _库卡

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【库卡机器人编程之SearchL功能】********************************
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一.指令简介：
当沿直线移动工具中心点时，（）用于搜索位置。在移动时，机器人会监控一个数字输入信号或持续变量。当信号持续变量的值变为所需值时，机器人立即读取当前位置。当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用指令，可获得工件的概略坐标。
本指令仅可用于主任务，或者如果在系统中，则可用于运动任务中。使用搜索指令时，重要的是配置I/O系统，以便为设置系统物理信号留以极短的时间，从而获得关于设置的信息（使用I/O设备以及中断控制，而非查询控制）。如何进行上述操作，不同的现场总线可能会采用不同的方法。如果使用，则ABB单元 DSQC 651（AD Combi I/O）和DSQC 652（数字I/O）将留以短暂的时间库卡机器人故障代码，因为他们正在使用状态变化型连接。如果使用其他现场总线库卡机器人故障代码，则确保以正确的方式来配置网络，从而获得正确的条件。
二.指令的使用：
1.语法：
2.案例说明：
例 1SearchL di1, sp, p10, v100, probe;以v100的速度，使probe的TCP沿直线朝位置p10 移动。当信号di1的值改变为有效时，将位置储存在sp中。例 2SearchL Stop, di2, sp, p10, v100, probe;将probe的TCP沿直线朝位置p10移动。当信号di2的数值改变为有效时，将位置储存在sp中，且机械臂立即停止。例 3PERS bool mypers:=FALSE;...SearchL mypers, sp, p10, v100, probe;probe 的 TCP 朝位置 p10 以直线方式移动，速度为 v100 。当持续变量 mypers 变为 TRUE 时，位置存储到 sp 。
三.库卡上实现指令：
如果要在库卡机器人上实现功能的话，这里需要使用到中断功能，在实现之前，可以先回顾下有关中断的知识点。可以参见之前的文章：库卡机器人编程之中断
当你完全清楚了库卡机器人中断相关指令及知识，接下来的程序（具体可以参照Volvo标准）就会得心应手（程序纯粹摘录，仅供提供思路，如需实际使用可以依照改写）：
代码如下：
GLOBAL DEFFCT BOOL SEARCHL(InPno :IN,StopPosition :OUT,EndPosition :IN,VelPara :IN,ToolName :IN,PartDataName :IN,ExtendedLoad :IN )DECL INT InPnoDECL E6POS StopPositionDECL E6POS EndPositionREAL VelParaDECL ToolType ToolNameDECL LOAD ExtendedLoad;Extended LoadDECL PartDataType PartDataNameDECL LOAD ActualLoadTool, ActualLoadPartFound=FALSEChkSub ( )INTERRUPT DECL 1 WHEN $MEAS_PULSE[InPno]FALSE DO Not_Much ( )CPPara (VelPara,ACT_ACC_CP ) ; path velocity and acceleration$ADVANCE=0IF VarState("ExtendedLoad")==#Initialized ThenActualLoadTool=ExtendedLoadActualLoadPart=ExtendedLoadELSEActualLoadTool=ToolName.TLoadActualLoadPart=PartDataName.PartLoadEndIfIF ToolName.External THENSetExtTool (ToolName ) ; set the $BaseSetFlange (PartDataName,ActualLoadPart ) ; set the $Tool, $Load$IPO_MODE=#TCPELSESetTool (ToolName,ActualLoadTool )SetBase (PartDataName )$IPO_MODE=#BASEENDIFWAIT FORTRUESearch (EndPosition )；搜寻过程如果提前获得结果则触发中断，提前跳出；IF Found==TRUE THENStopPosition=FoundPositionENDIFRETURNFoundENDFCT-----------------------------------------------------------------DEF Search (EndPosition :IN );*************************************************;Function: SearchL.src files;*************************************************DECL E6POS EndPositionWAIT SEC SEARCHWAITINTERRUPT ON 1LINEndPosition$ADVANCE=0INTERRUPT OFF 1END-----------------------------------------------------------------DEF Not_Much ( )INTERRUPT OFF 1BRAKEFoundPosition=$POS_INTFound=TRUERESUMEEND
本文到此结束，希望对大家有所帮助。